Fils d'un officiers des Marines , Robert Crumb est né à Philadelphie en août 1943. Passionné de comics et grand admirateur d'Harvey Kurztman, il créé FOO, un fanzine, avec son frère aîné. Il y dessine des personnages animaliers que l'on retrouvera plus tard dans ses diverses BD, comme son célèbre Fritz The Cat, esquissé dès 1959.
A 19 ans il part pour Cleveland pour dessiner des cartes de vœux puis il parcourt l'Europe. De retour aux USA (New-York), il collabore à Help! , Evo, Gothic, Blimp.., et publie les premières aventures de Fritz The Cat et de Mr Natural dans la presse underground. En 1967, il découvre la contre-culture dont il subira profondément l'influence tout en gardant ses distances.
Il en découle la mise au point de ZAP, en 1967, qui sera le 1er succès des comic books underground. Familier de cette presse, on retrouve sa signature dans de nombreux titres comme Snatch, Motor City, Despair, Big Ass, Homegrown, Funnies, People's Comics, Bijou Funnies.., et dans les magazines de la grande presse que sont Esquire, Cavalier, Kiss..
Le dessin animé réalisé en 1972 par Ralph Bakshi à partir du personnage de Fritz The Cat remporte un succès international.. Mais son créateur guère.
Il dépeint sans indulgence la société américaine : les gauchistes et les marginaux dans Fritz The Cat, les américains blancs face aux races différentes dans Angelfood McSpade, les militants dans Léonore Coldberg, les gourous dans Mister Natural et les femmes dans Horny Harriet...
A travers ces créatures significatives, Crumb a donné à la contre-culture son expression privilégiée à l'envers du grand rêve américain, ses mythes, ses fantasmes, et sa faillite idéologique. Influencé par Disney et Carl Barks, Segar, Wolverton et par toutes les formes de cultures populaires, il a su créé un style original servant de modèle à bien des jeunes dessinateurs. Après 1972, déçu par la déconfiture des idées nouvelles , il ne se consacre plus que de loin en loin à la bande dessinée dans Raw, Weirdo..
Excellent joueur de banjo, il se produit avec divers groupes de jazz-blues et enregistre même des disques en France (où il s'est installé en 1991) avec "les primitifs du futur". Il est aussi la vedette du long métrage de Terry Zwigoff : "Crumb : Weird Sex, Obsession, Comic Books", primé au Festival de Sundance.
Il a reçu le Grand Prix 1999 de la Ville d'Angoulême pour l'ensemble de son oeuvre.